オイラー 角 回転 行列 - 剛体の回転と角速度（回転行列とオイラー角）
３次元ベクトルの回転「ロール・ピッチ・ヨー」
３次元ベクトルの回転「ロール・ピッチ・ヨー」
３次元ベクトルの回転「ロール・ピッチ・ヨー」
オイラー角 回転行列
オイラー角 回転行列
角の特徴 リンク機構と対応している 内因性角を説明するときのイメージとしては、 ジンバルがよく取り上げられます。
ロールピッチヨー角による回転行列の表現
そのため、 の逆変換は になります。
オイラー角 回転行列
このような状態に陥ることを 「ジンバルロック」といいます。
回転ベクトル・回転行列・クォータニオン・オイラー角についてまとめてみた
回転行列とオイラー角は一対一に対応するか？ しません。
回転行列からオイラー角を一意に求める
1つの手法として、まずP軸をX軸に合わせるような回転行列 を掛けて、P軸とX軸を一致させます。
回転行列、クォータニオン(四元数)、オイラー角の相互変換
左手系と右手系の関係 次に、右手座標系と左手座標系の関係について決めごとをしておきます。
オイラー角回転
そのため、 の逆変換は になります。
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